Народився Сергій 18 травня 1978 року в селі Досін Славутського району.
Із 1985 по 1993 роки навчався в Досінській неповній середній школі. Із 1993 по 1995 роки – у Ганнопільській загальноосвітній школі І-ІІІ ступенів.
У період із 1996 по 1998 роки проходив строкову службу в армії.
Згодом вступив до технікуму Подільської державної аграрно-технічної академії на спеціальність «автоматизація, електрифікація», де навчався протягом 1999-2001 років та здобув спеціальність «технік-електрик».
Із 28 травня 2001 року по 31 березня 2004 року проходив службу за контрактом у військовій частині А1766.
Працював в агрофірмі імені Лесі Українки. У 2004 році влаштувався на роботу до Акціонерного товариства «Хмельницькобленерго».
У квітні 2022 року був мобілізований до лав Збройних Сил України. Проходив службу у складі 65-тої окремої механізованої бригади на посаді командира зенітно-ракетного відділення зенітно-ракетної батареї.
Сержант Семенюк Сергій Андрійович загинув смертю Героя 25 серпня 2023 року внаслідок артилерійського обстрілу противником поблизу населеного пункту Роботине Пологівського району Запорізької області.
У нашого Героя залишися мама, дружина та донька.
Нагороджений нагрудним знаком «Сталевий хрест» від Головнокомандувача Збройних Сил України.
Для рідних Сергій назавжди залишиться люблячим чоловіком, турботливим батьком, сином, братом; для побратимів – надійним товаришем, зразком сміливості, хоробрості і відваги. Багато хто рівнявся на Сергій як на безстрашного бійця, який не зважаючи на загрозу власному життю, завжди був готовий прийти на допомогу.
Міський голова, виконавчий комітет, депутатський корпус Славутської міської ради та вся Славутська громада висловлюють щирі співчуття рідним та близьким відданого Воїна України.
Свою скорботу та співчуття родині Сергія висловили також голова, виконавчий комітет та депутати Ганнопільської громади, колектив АТ «Хмельницькобленерго», однокласники.
Поховали Сергія на «Новому кладовищі» із усіма військовими почестями.
Сьогодні сумуємо і плачемо усі, бо втратили хороброго та мужнього воїна. Наш захисник Сергій показав нам приклад справжнього патріота, приклад хоробрості і відваги, він чесно і до кінця виконував свій обов’язок воїна і громадянина, віддавши своє безцінне життя за вільне майбутнє у Незалежній, Богом благословенній Україні.
Пресслужба Славутського МВК